Перед любыми действиями нужно понять, в чем причина. Подключите диагностический сканер, проверьте ошибки в блоке управления АКПП. Ошибки могут указать на конкретные соленоиды или датчики. Если кодов нет, но проблема остается, дело, скорее всего, в адаптации.
Проверьте уровень и состояние масла. В коробках ZF 8HP масло считается пожизненным, но на практике его замена каждые 80-100 тысяч километров помогает избежать многих неприятностей. Темное масло с запахом гари — сигнал, что пора менять.
Еще один важный момент — адаптации коробки. АКПП BMW запоминает стиль вождения, подстраивается под износ дисков сцепления и изменения в гидравлике. Если сбросить адаптации, коробка заново "обучится". Иногда этого достаточно, чтобы вернуть быстрые переключения.